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　　5 總結(jié)

　　重點(diǎn)研究了交互多模型機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法在車載毫米波雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)中的應(yīng)用，介紹機(jī)動目標(biāo)跟蹤算法原理和步驟，并以高速公路上行駛的汽車為對象進(jìn)行防真，結(jié)果表明算法具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)算量小、精度較高的優(yōu)點(diǎn)，能夠提高車載雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)的使用效率，從而提高車輛駕駛的安全性，具有一定的應(yīng)用價值。

　　步驟2 模型條件濾波：

　　對應(yīng)于模型Mj（k），以X 0j

　　（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作為輸入進(jìn)行卡爾曼濾波。

　　卡爾曼預(yù)測方程：

　　i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）為觀測Z（k）的似然函數(shù)：

圖2 為IMM算法結(jié)構(gòu)原理圖

　　4 車輛運(yùn)動模型分析與IMM算法跟蹤仿真

　　試驗設(shè)計：考慮兩輛車在道路上同向行駛，在0~10 s 時，兩車均保持勻速直線運(yùn)動，由安裝在后車上的車載毫米波雷達(dá)檢測出與前車的距離為100 m，相對速度為-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 時，前車向右偏轉(zhuǎn)，與后車的相對角加速度為1° s2。

　　后車加速，與前車的縱向相對加速度為a = -1.8 m/s2。雷達(dá)的掃描周期為T=0.1 s，系統(tǒng)噪聲為σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量測誤差為σ1 = 1 mσ2 = 0.5 m/sσ3 = 0.2°/s。